머리말
산업용 로봇과 공작기계 애플리케이션은 주어진 작업을 수행하려면 여러 개의 축들이 공간적으로 정밀하고도 조화롭게 움직여야 한다. 로봇은 통상 6개의 축을 일사불란하게 제어하는데, 로봇이 레일을 따라서 움직이는 경우에는 7개의 축을 사용하기도 한다. CNC 기계류의 경우에는 5개 축이 일반적이며, 장비와 작업물이 공간 상에서 서로에 대해 둘 다 움직일 때는 최대 12개 축을 사용할 때도 있다. 각각의 축은 서보 드라이브와 모터로 이루어지며, 모터와 축 조인트 또는 엔드 이펙터 사이에 기어박스를 사용할 수도 있다. 그런 다음 이..