취리히 연방 공대(ETH Zurich)의 연구원 6인이 무게 1kg의 자율비행 헥사콥터(hex-copter)를 개발했습니다. AscTec Firefly라고 명명된 이 드론은 네 쌍의 스테레오 카메라를 이용해 주변 환경에 대한 3D 시차 맵을 생성함으로써 장애물을 실시간으로 감지해 피합니다. 이는 예컨대 사람을 피하거나 숲 속을 통과해 날아가도록 설계되는 자율비행체에 있어서 매우 유용한 기능입니다. AscTec Firefly는 초음파 거리측정 시스템이나 비행시간형(TOF: time-of-flight) 이미저 대신 초광각 렌즈를 탑재한 4쌍의 스테레오 카메라를 이용합니다. 이러한 입체시각 시스템을 통해 헥사콥터의 주변 환경에 대한 3D 맵을 생성할 수 있습니다.